一种改进的工业机器人轨迹规划方法研究

• 作者: 孔庆博 蒋伟 袁亮
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 标准D-H参数 轨迹规划 五次多项式插值 B样条插值
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 30-36
• 页数: 7页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.02.006

摘要

针对机器人运动轨迹求解过程中,因5次多项式插值法而产生的突变现象,提出一种改进的5次多项式插值法.以某公司生产的ER3A-C60型工业机器人为研究对象,首先采用标准D-H参数法建立了机器人的连杆坐标系,然后创建机器人仿真模型并进行运动学正解、逆解的求解,做出了机器人末端的工作空间点云图.在求解机器人运动轨迹过程中,提出了一种5次多项式插值与B样条插值相融合的方法以消除突变现象,经实验对比论证后发现,优化后的关节相关曲线更加光滑平稳,能较好地消除突变现象,避免了机器人在运动过程中因振动和冲击的发生而影响机器人使用性能和寿命.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	袁亮	新疆大学机械工程学院	65	312	10.0	14.0
2	蒋伟	新疆大学机械工程学院	3	19	2.0	3.0
3	孔庆博	新疆大学机械工程学院	2	9	1.0	2.0