矿井环境探测机器人的越障能力分析

• 作者: 周立强 李坤霖 杨忠炯
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 履带机器人 运动学 越障能力 组合地形 通过性
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 93-97
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 1894字
• 语种: 中文

摘要

为了研究履带机器人在面临复杂地形时的通过性,从运动学的角度出发,分析了机器人在面对单一的台阶和沟道时的越障机理以及越障能力,并在此基础上,研究了机器人通过台阶与沟道的组合地形时的越障机理.以矿井环境探测机器人样机的参数为基础,求出了机器人的最大越障能力的理论值,并绘制了机器人在通过组合地形时,台阶高度与沟道宽度的2维关系图.得出了台阶高度与沟道宽度之间的关系.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨忠炯	中南大学机电工程学院	48	268	8.0	15.0
5	周立强	中南大学机电工程学院	37	158	7.0	11.0
9	李坤霖	中南大学机电工程学院	1	1	1.0	1.0