应用于机器人标定的主动式靶标装置设计与精度优化

• 作者: 乔贵方 孙大林 宋光明 宋爱国 温秀兰 韦中
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: 主动式靶标 机器人标定 激光跟踪仪 定位误差 误差补偿
• 年，卷（期）: 2019,（8）
• 所属期刊栏目: 机器人技术与应用
• 页码范围: 11-14,36
• 页数: 5页
• 分类号: TP391.41
• 字数: 3135字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19708/j.ckjs.2019.08.003

摘要

激光跟踪仪是工业机器人标定技术中常用测量设备,但其测量范围受限于被动式靶标的激光光线接收角度,进而影响了机器人的标定精度.为解决该问题,设计了一种具有三自由度的主动式靶标装置,并提出了一种精度优化方法,有效地补偿因装置的装配而引入的测量误差.该方法利用圆点分析法初步辨识主动式靶标装置的DH参数,基于距离平方误差模型法对该装置进行DH参数的精辨识,并基于坐标系转换将主动式靶标装置的位置误差补偿到激光跟踪仪输出的位置向量,从而实现误差的补偿.通过实验验证了该主动式靶标装置能够有效地扩大工业机器人关节的被测范围.所提出的精度优化方法能够将该装置的测量误差降低93.31％,实际定位精度为0.0507 mm,能够满足机器人标定的精度要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋爱国	东南大学仪器科学与工程学院	404	4720	32.0	46.0
2	温秀兰	南京工程学院自动化学院	86	411	11.0	15.0
3	宋光明	东南大学仪器科学与工程学院	29	143	8.0	10.0
4	孙大林	东南大学仪器科学与工程学院	29	55	4.0	6.0
5	乔贵方	东南大学仪器科学与工程学院	12	26	3.0	5.0
9	韦中	东南大学仪器科学与工程学院	8	11	1.0	3.0