一种三平移并联机器人机构的多目标优化设计

• 作者: 史久伟 朱伟 李寒冰 王传伟 顾开荣 马致远
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 并联机构 工作空间 灵巧度 差分进化算法 优化设计
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 50-54
• 页数: 5页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.02.009

摘要

设计了一种2RRPaR+PPaP三平移空间并联机构,推导了该机构的位置正反解方程和雅可比矩阵.以工作空间和全局灵巧度为优化目标,建立优化数学模型.以工作空间散点数目最多和全局灵巧度值最大为原则,采用差分进化算法进行优化设计,得到机构的最优参数.通过比较优化前后机构的工作空间和灵巧度值,结果表明,优化后机构的运动性能得到较大改善,为该机构的设计及应用奠定了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱伟	常州大学机械工程学院	35	186	7.0	13.0
2	李寒冰	常州大学机械工程学院	5	3	1.0	1.0
3	顾开荣	常州大学机械工程学院	5	17	2.0	4.0
4	马致远	常州大学机械工程学院	5	5	2.0	2.0
5	史久伟	常州大学机械工程学院	5	2	1.0	1.0
6	王传伟	常州大学机械工程学院	5	17	2.0	4.0