基于视觉与IMU融合的采茶机器人位姿估计研究

• 作者: 吴明晖 周俊 王先伟
• 来源期刊: 农业装备与车辆工程
• 学科: 工学
• 关键词: 位姿估计 视觉里程计 视觉惯性里程计 多传感器融合 同时定位与地图构建
• 年，卷（期）: 2019,（7）
• 页码范围: 29-32,38
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 3166字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-3142.2019.07.008

摘要

为实现采茶机器人在室外复杂茶园环境中实时定位与移动轨迹跟踪,并以较低的计算代价获得较高的精度,使用双目摄像头与IMU作为传感器,采用视觉惯性里程计算法OKVIS,通过实验对比视觉里程计、松耦合的视觉惯性里程计与紧耦合的视觉惯性里程计.结果表明该算法精度较高.最终采用OKVIS算法,在室外茶园环境中验证采茶机器人的实时定位与轨迹跟踪.实验结果表明,所提方案实际运行结果良好,可以满足采茶机器人位姿估计要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王先伟	上海市上海工程技术大学机械工程学院	2	0	0.0	0.0
2	吴明晖	上海市上海工程技术大学机械工程学院	3	0	0.0	0.0
3	周俊	上海市上海工程技术大学机械工程学院	2	0	0.0	0.0