一种仿人肩关节的运动学和工作空间分析

• 作者: 孙鹏 李研彪 郭明飞
• 来源期刊: 兵工学报
• 学科: 工学
• 关键词: 仿人肩关节 球面5R并联机构 雅可比矩阵 工作空间 参数优化
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 页码范围: 384-394
• 页数: 11页
• 分类号: TP242.6|TH113.2+2
• 字数: 7426字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1093.2019.02.019

摘要

针对人体肩关节的结构特点,提出了一种以球面5R并联机构为原型的仿人肩关节.通过Paden-Kahan子问题思路,推导出了该并联机构的位置反解.基于螺旋理论和指数积公式,并结合直接法和虚拟机构法,给出了少自由度非对称型并联机构的运动学分析方法,得到了该并联机构的速度雅可比矩阵.应用多参数的迭代抽样优化方法,分析了工作空间评价指标与结构参数之间的关系,同时考虑加工装配工艺,最终选取了一组较合理的结构参数.研究结果表明:所提仿人肩关节结构紧凑、工作空间大,且符合人体肩关节活动特点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭明飞	浙江工业大学机械工程学院	14	140	5.0	11.0
2	李研彪	浙江工业大学机械工程学院	19	62	5.0	7.0
3	孙鹏	浙江工业大学机械工程学院	5	12	2.0	3.0