单链传动双齿条平夹间接自适应机器人手研制

• 作者: 张文增 苏靖惟
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 机器人手 欠驱动手 间接自适应 平夹抓取 单链传动
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 开发应用
• 页码范围: 154-161
• 页数: 8页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.02.028

摘要

传统平夹自适应手指采用并联的两套传动机构,存在机构复杂的缺点.提出了一种具有单链式平夹间接自适应复合抓取模式的机械手(PISA手).PISA手指包括3个齿轮、2个齿条、滑块、拨块、限位块和单个弹簧等,由单个电机驱动双关节手指转动.PISA手能用远指段平行夹持物体,用有滑块的近指段和远指段自适应包络物体.介绍了PISA手的组成和运动过程,进行抓取范围和抓取力大小的理论分析,研制带有3个PISA手指的PISA机器人手.通过仿真和抓取实验结果表明,PISA手能根据物体不同的形状在不同的位置,自主切换平夹或是间接自适应的抓取模式,实现稳定抓取.PISA手指具有传动效率高,手指结构紧凑特点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张文增	清华大学机械工程系	57	931	15.0	30.0
2	苏靖惟	清华大学机械工程系	2	0	0.0	0.0