工业机械臂的轨迹规划插补系统设计

• 作者: 张华 游文辉 王秀锋 许鑫杰 鲁文其
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机械臂 轨迹插补 五次多项式 速度规划 Matlab仿真
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 机电一体化技术
• 页码范围: 190-196
• 页数: 7页
• 分类号: TH39|TP241
• 字数: 5775字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2019.02.015

摘要

针对传统梯形速度规划存在的变速冲击和机械臂空间轨迹跟随作业质量低等问题,将五次多项式替换传统梯形速度规划加减速区的方法应用到工业机械臂的轨迹插补系统中.对传统梯形加减速控制的模型和轨迹插补系统进行了分析,推导了五次多项式速度插补算法的数学模型,并在Matlab上对该算法进行了建模与仿真分析;为了验证算法的有效性,设计了四轴机械臂轨迹插补系统的硬件及软件,阐述了轨迹插补系统以及空间轨迹插补的实现流程;基于Linux开发平台和SCARA机械臂,搭建了轨迹插补系统实验,并进行了现场测试.研究结果表明:该系统在满足参数约束的同时达到了柔性插补的设计要求,在冲击度峰值方面相比传统方法降低90％以上,提升了轨迹插补的作业质量和效率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王秀锋		6	13	2.0	3.0
2	鲁文其	浙江理工大学机械与自动控制学院	29	134	6.0	9.0
3	张华	浙江理工大学机械与自动控制学院	40	243	8.0	14.0
7	许鑫杰	浙江理工大学机械与自动控制学院	2	12	2.0	2.0
8	游文辉	浙江理工大学机械与自动控制学院	2	12	2.0	2.0