一种5自由度并联机构运动学及仿真研究

• 作者: 夏昊 杨世文 王辰宇
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 5自由度 并联机构 运动学 Adams
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 85-88
• 页数: 4页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.02.016

摘要

针对需要5自由度的特殊情况,提出一种新的5自由度的并联机构,对其运动学进行分析.应用螺旋理论以及修正的G-K公式验证了该并联机构所具有的自由度,运用闭环矢量法求该机构的位姿反解,基于Matlab及Adams软件对该机构进行运动学仿真.得出了该机构的自由度情况及Matlab和Adams得到的反解运动曲线.通过Adams仿真验证了该机构自由度求解的正确性,对比Matlab和Adams的反解运动曲线验证了该机构反解的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨世文	中北大学能源与动力工程学院	77	462	11.0	17.0
2	夏昊	中北大学机械工程学院	6	2	1.0	1.0
3	王辰宇	中北大学能源与动力工程学院	1	2	1.0	1.0