变刚度柔性关节机构的驱动调节控制优化

• 作者: 陈国斌
• 来源期刊: 电子测量技术
• 学科: 工学
• 关键词: 变刚度柔性关节 机构 驱动调节 控制 柔性
• 年，卷（期）: 2019,（7）
• 所属期刊栏目: 传感器及非电量检测技术
• 页码范围: 144-148
• 页数: 5页
• 分类号: TN99|TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.19651/j.cnki.emt.1802381

摘要

变刚度柔性关节机构在主-被动复合驱动调节时受到关节部位阻尼的作用,导致驱动调节的全局稳态性不好,提出一种基于复合式幅值饱和非线性状态反馈的变刚度柔性关节机构优化控制设计方法,构造变刚度柔性关节机构的动力学模型,以柔性关节等效刚度、阻尼力和关节弹簧压缩量等参量为控制约束参量,建立变刚度柔性关节机构的被控对象模型,结合幅值饱和非线性状态反馈控制方法进行自适应阻尼误差修正,根据主-被动复合刚度特性进行变刚度柔性关节机构的驱动惯性参量调节,实现关节机构驱动调节控制.仿真结果表明,采用该方法进行变刚度柔性关节机构控制的稳定性较好,驱动调节能力较强.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈国斌		1	0	0.0	0.0