基于增强现实的6自由度工业机器人示教研究

• 作者: 张石磊 李东年 洪军 陈成军
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人示教编程 增强现实 位置姿态跟踪 示教复现 逆运动学
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 自动化、计算机技术
• 页码范围: 77-83
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.2|TP391.9
• 字数: 5234字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2019.01.016

摘要

针对机器人离线编程效率低和交互性差的问题,提出了一种6自由度机器人增强现实示教系统.利用位置姿态跟踪系统采集手持式示教器的位置和姿态,以示教器位置和姿态作为输入,利用6自由度机器人逆运动学模型求解机器人各关节姿态,驱动虚拟机器人模型运动,使虚拟机器人末端执行器复现示教器路径和姿态;利用增强现实技术将6自由度虚拟机器人叠加到真实工作环境中,并通过检查虚拟机器人模型是否与真实工作环境存在干涉,实现对机器人的增强现实示教.研究结果表明:该系统可以准确地把虚拟机器人叠加到真实环境中,实时地跟踪示教器的位置和姿态,且具有良好的人机交互性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	洪军	西安交通大学机械工程学院	177	2045	25.0	34.0
2	陈成军	青岛理工大学机械与汽车工程学院	30	93	6.0	7.0
3	李东年	青岛理工大学机械与汽车工程学院	9	18	3.0	4.0
4	张石磊	青岛理工大学机械与汽车工程学院	1	6	1.0	1.0