一种新型复合式可爬梯轮椅结构设计与分析

• 作者: 周依霖 尚志军 尤帅 张华 熊根
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 行星轮 爬梯轮椅 运动学
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 74-78
• 页数: 5页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.02.014

摘要

为了解决老年人和残疾者上下楼梯困难,设计了一种新型的行星轮-履带复合式可爬梯轮椅结构.采用行星轮-履带复合机构实现爬梯越障的功能,轮椅驱动采用1个电机,星轮采用链传动实现爬梯、平地行驶.该结构结合履带装置,可有效减轻星轮式轮椅振动且提高了传统轮椅的越障能力.在对比现有爬梯轮椅机构特点的基础上,介绍一种星轮-履带结合的新型轮椅机器人的机构方案,并分析轮椅的工作原理,建立数学模型进行爬梯过程运动学与动力学分析.结果表明,轮椅可以安全爬越大部分楼梯.轮椅的结构设计合理,实现爬梯和平地移动功能的结合.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张华	南昌大学江西省机器人与焊接自动化重点实验室	348	2909	25.0	35.0
2	周依霖	南昌大学江西省机器人与焊接自动化重点实验室	11	11	2.0	2.0
3	尚志军	南昌大学江西省机器人与焊接自动化重点实验室	3	2	1.0	1.0
4	尤帅	南昌大学江西省机器人与焊接自动化重点实验室	3	3	1.0	1.0
5	熊根	南昌大学江西省机器人与焊接自动化重点实验室	3	3	1.0	1.0