新型载人爬楼梯履带车设计及稳定性分析

• 作者: 张涵 徐俊翊 陶卫军
• 来源期刊: 兵工自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 爬楼梯履带车 轮-履复合 结构设计 控制系统搭建 稳定性分析 仿真与实验
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 机器人技术与应用
• 页码范围: 88-92
• 页数: 5页
• 分类号: TP15
• 字数: 2511字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7690/bgzdh.2019.01.019

摘要

针对现有的载人履带式爬楼梯轮椅质量大和成本高的缺点,开发一种轮-履复合机构的新型载人爬楼梯履带车.首先设计履带传动机构、轮式切换机构和轮椅搭载调节机构,并搭建运动控制系统.其次,对载人履带车上下楼梯过程中的稳定性进行定量化分析与评价,并通过Matlab进行了仿真分析.在此基础上进行了上下楼梯稳定度仿真与分析、载人爬楼梯过程与力矩测量实验.实验结果表明:在载重75 kg的情况下,爬楼梯履带车能以0.12 m/s的速度爬上住宅楼梯.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陶卫军	南京理工大学机械工程学院	45	338	11.0	15.0
2	张涵	南京理工大学机械工程学院	2	1	1.0	1.0
3	徐俊翊	南京理工大学机械工程学院	1	1	1.0	1.0