仿人机器人的腰部结构设计及动力学分析

• 作者: 何备林 李恒 胡艳凯 郑勐
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 躲闪功能 仿人机器人 拉格朗日动力学 ADAMS
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 68-73,128
• 页数: 7页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.02.013

摘要

针对目前市场上机器人各运动关节都需要靠伺服电机驱动的情况,设计了一台具有躲闪功能的仿人机器人.采用单电机驱动并通过控制电磁离合器的状态,实现腰部关节的运动,最终完成机器人的躲闪动作.为了验证其主要零部件选型的正确性和结构设计的合理性,运用拉格朗日函数对机器人躯干结构进行了动力学研究;然后利用ADAMS软件对机器人虚拟样机进行动力学仿真分析,得到相应的关节转矩曲线;最后,完成机器人实物装配并通过实验测试对机器人躲闪功能进行了验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郑勐	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	29	44	4.0	5.0
2	李恒	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	4	2	1.0	1.0
3	何备林	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	7	2	1.0	1.0
4	胡艳凯	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	5	2	1.0	1.0