高压输电线路巡检机器人障碍物识别与定位

• 作者: 卢士彬 孙晓斌 张峰 李振宇 杨波 郭锐
• 来源期刊: 中国电力
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 传感器 高压输电线路 障碍物识别与定位 视觉识别
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 信息与通信
• 页码范围: 111-118
• 页数: 8页
• 分类号: TM755
• 字数: 5479字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11930/j.issn.1004-9649.201805103

摘要

根据高压输电线路地线上障碍物的几何形状和结构特点,提出了一种基于单目视觉识别的多传感器高压线路地线障碍物识别和测距定位的方法.该方法利用机器人本体上的摄像机获得图像,然后再根据障碍物的几何形状特征,判断出障碍物的类型.根据识别出来的障碍物特征点与摄像机的位置关系建立测距几何模型,从而计算出机器人到障碍物的距离.当机器人非常靠近障碍物或者正在通过障碍物时,摄像机测距定位方法不再适用,此时可以采用安装在机器人上的光电传感器和动态倾角仪,结合机器人的运行速度和传感器采集信号的变化,识别出障碍物的关键点,从而计算出机器人与障碍物的位置关系.