基于多传感器信息融合的自主跟随定位及避障方法

• 作者: 夏正乔 孙楚杰 李明 王幸 王正家
• 来源期刊: 传感技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: 自主跟随机器人 定位 多传感器信息融合 多信号源 避障
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 传感器信号处理
• 页码范围: 723-727,748
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2546字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2019.05.015

摘要

针对自主跟随机器人在自由空间中对移动目标进行跟随时,由于信号源发射角度小,自主跟随机器人很容易进入信号盲区,并且难以对移动目标进行精确定位、移动姿态确定等问题,提出了一种基于多传感器信息融合的自主跟随定位及避障方法,该方法通过在移动目标上增加多信号源,使自主跟随机器人与移动目标之间建立冗余信道,并通过多传感器信息融合方法,计算出移动目标中心位置及实时移动姿态;设置测距模块,使自主跟随机器人能避开障碍,保持跟随.根据此方法建立了多信号源定位模型和算法,并对该算法进行了实验验证.实验结果表明,该方法能够准确的对移动目标进行定位和移动姿态确定,并且信号盲区小,能有效的避开障碍,保持对移动目标的跟随,具有一定的工程应用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李明	湖北工业大学现代制造质量工程重点实验室	12	46	3.0	6.0
2	王正家	湖北工业大学现代制造质量工程重点实验室	10	13	2.0	3.0
3	夏正乔	湖北工业大学现代制造质量工程重点实验室	3	1	1.0	1.0
4	孙楚杰	湖北工业大学现代制造质量工程重点实验室	3	0	0.0	0.0
5	王幸	湖北工业大学现代制造质量工程重点实验室	1	0	0.0	0.0