基于零速修正的掘进机惯性导航定位方法

• 作者: 田原
• 来源期刊: 工矿自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 煤炭开采 巷道成形 掘进机定位 零速修正 惯性导航
• 年，卷（期）: 2019,（8）
• 所属期刊栏目: “中国煤炭科工自动化与安全装备技术成果”专题
• 页码范围: 70-73
• 页数: 4页
• 分类号: TD632.2
• 字数: 2987字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13272/j.issn.1671-251x.2019010033

摘要

针对掘进机定位采用光电导航存在环境适应性差、惯性导航存在长时定位精度低等问题,在分析掘进机运动特点的基础上,提出了一种基于零速修正的掘进机惯性导航定位方法.在较短的掘进机停车时间间隔内,利用二次曲线拟合惯性导航系统的速度误差曲线,经过积分得到位置误差曲线,从而修正惯性导航系统的位置测量值.试验结果表明,基于零速修正的掘进机惯性导航定位精度可达厘米级,定位误差波动范围小,定位累计误差随时间增加没有明显增大趋势,满足掘进机定位要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	田原		12	17	2.0	4.0