深海力感知多指手结构设计与仿真分析

• 作者: 刘辰辰 孙斌 张奇峰
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 水下多指手 力感知 绳索驱动 欠驱动
• 年，卷（期）: 2019,（11）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 42-49
• 页数: 8页
• 分类号: TP241.3
• 字数: 4493字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16731/j.cnki.1671-3133.2019.11.007

摘要

面向水下机器人深海作业需求,研究设计了一种具有力感知功能的水下多指手,多指手共有3个手指,每个手指有3个关节,由一根绳索驱动,为欠驱动模式,手指指尖内置传感器用于指尖力检测.针对水下作业环境和目标特点,阐述了手指的设计依据,介绍了手指运动机理,研究设计了多指手的运动模块和整体结构,对手指进行了抓取静力学分析和动力学仿真,验证了手指结构的合理性与可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张奇峰	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	31	359	10.0	18.0
2	孙斌	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	35	226	9.0	14.0
3	刘辰辰	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	1	0	0.0	0.0