滑移转向机器人不确定度分析及路面识别方法

• 作者: 吕洪波 白洋洋 黄吉全
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 滑移转向机器人 滑动偏差 不确定度 路面识别方法
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 163-166,176
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2019.06.035

摘要

传感器的不确定度是移动机器人定位中的关键问题;文章对Pineer3-AT滑移转向机器人在转弯时运动学状态进行分析,发现了滑动偏差受地面与轮的摩擦系数及左右两轮的速度影响,通过Adams与Matlab/Simulink联合仿真实验得到了在不同地面不同轮速的滑动偏差的大小多组数据;为了使仿真结果对研究里程计不确定度有一定的参考价值,在仿真轨迹重复性偏差中选取最大值,并对结果拟合,建立了滑动偏差模型,并通过实验进行了验证对比;对仿真结果分析可以得出,摩擦系数越大,在相同速度下滑动偏差越小,根据这一特性,提取小车在不同轮速下的滑动偏差作为地面分类的原始数据;通过k近邻(KNN)方法,对地面进行分类,识别率达到70％以上.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	白洋洋	北方工业大学机械与材料工程学院	1	1	1.0	1.0
2	吕洪波	北方工业大学机械与材料工程学院	23	90	5.0	8.0
3	黄吉全	北方工业大学机械与材料工程学院	2	1	1.0	1.0