十字型并联机构运动学及动力学分析

• 作者: 杨继东 王光泽田 苗猛
• 来源期刊: 机械工程师
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 运动学分析 动力学分析
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 机械研究与分析
• 页码范围: 6-9,12
• 页数: 5页
• 分类号: TP242|TH112
• 字数: 3515字
• 语种: 中文

摘要

对一种十字形并联机构进行了运动学分析,求出了其机构自由度,运用运动学叠加原理求出其位置正解和逆解,利用雅可比矩阵的条件数对其进行了运动性能评价.计算结果表明该机构雅可比矩阵的条件数恒等于1,具有优越的各向同性性能.基于拉格朗日方程导出十字型并联机构的动力学模型,并分析其动力学特性.通过MATLAB进行算例分析,讨论了十字型并联机构的机构等效惯量、驱动力矩等参数在给定运动规律下的表现.结果 表明,该机构具有良好的对称性和稳定性,机构等效惯量是常数,只取决于机构本身的结构,而驱动力矩受载荷质量影响最大.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨继东	重庆大学机械工程学院	39	216	8.0	13.0
2	王光泽田	重庆大学机械工程学院	1	1	1.0	1.0
3	苗猛	重庆大学机械工程学院	1	1	1.0	1.0