3-PRS+2P混联机构运动学分析

• 作者: 朱万强 杨建中 陈雨 黄思
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 并联机器人 正运动学 逆运动学 同伦算法
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 试验分析
• 页码范围: 104-108
• 页数: 5页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.03.019

摘要

针对3-PRS+2P混联机构进行了运动学分析,运用几何法与坐标变换相结合的方法建立了该机构的逆运动学方程,并求出该机构的逆运动学解析解.将求刀位点位姿转化为求动平台三顶点坐标的方式,建立该机构的正运动学模型,同时采用双参数数值延拓同伦算法求出正运动学的数值解.基于Maple计算出逆解的解析表达式,解的结构简明且易于编程,基于Matlab编程实现正解迭代过程,数值解达到精度要求.运用UG与Matlab的联合建模、计算与仿真的方式验证了正逆解的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨建中	华中科技大学国家数控系统工程技术研究中心	21	109	6.0	10.0
2	黄思	华中科技大学国家数控系统工程技术研究中心	5	1	1.0	1.0
3	陈雨	华中科技大学国家数控系统工程技术研究中心	6	2	1.0	1.0
4	朱万强	华中科技大学国家数控系统工程技术研究中心	1	0	0.0	0.0