基于模型预测控制的无人驾驶履带车辆轨迹跟踪方法研究

• 作者: 刘凯 胡宇辉 胡家铭 陈慧岩
• 来源期刊: 兵工学报
• 学科: 工学
• 关键词: 无人驾驶履带车辆 模型预测控制 轨迹跟踪 路径拟合 误差反馈
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 页码范围: 456-463
• 页数: 8页
• 分类号: TJ810.1
• 字数: 5228字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1093.2019.03.002

摘要

无人驾驶履带车辆的轨迹跟踪面临着系统不确定性和外界干扰等难以克服的不利因素.针对这一问题,通过研究履带车辆的滑动转向特性,建立了基于瞬时转向中心的履带车辆运动学模型.同时,针对参考路径是离散路点序列的特点,提出了一种基于3次Bezier曲线的参考路径自适应拟合方法,在实现路径平滑基础上提供道路的曲率信息.考虑到模型不确定性和外界干扰对轨迹跟踪精度的影响,设计了基于模型预测控制的轨迹跟踪控制器,并引入反馈校正,系统地处理无人驾驶履带车辆建模误差、环境约束以及执行机构约束.实车试验结果表明,该方法可以有效地抑制系统不确性和外界干扰的影响,实现无人驾驶履带车辆高精度的轨迹跟踪控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈慧岩	北京理工大学机械与车辆学院	212	2164	23.0	35.0
2	胡宇辉	北京理工大学机械与车辆学院	14	58	5.0	7.0
3	刘凯	北京理工大学机械与车辆学院	18	117	5.0	10.0
4	胡家铭	北京理工大学机械与车辆学院	1	5	1.0	1.0