基于自抗扰的反步非奇异终端滑模船舶航向控制器设计

• 作者: 宁君 李伟 李悦琪
• 来源期刊: 船舶工程
• 学科: 交通运输
• 关键词: 航向控制 自抗扰控制 反步法 非奇异终端滑模 鲁棒性
• 年，卷（期）: 2019,（11）
• 所属期刊栏目: 船舶电气、通信设备及自动控制
• 页码范围: 83-88
• 页数: 6页
• 分类号: U664.82
• 语种: 中文
• DOI: 10.13788/j.cnki.cbgc.2019.11.16

摘要

针对船舶受到不确定干扰的情况下不能准确、快速地跟踪期望航向的问题,设计一种基于自抗扰技术的反步非奇异终端滑模航向控制器,该控制器通过跟踪微分器对期望航向及其微分进行精确提取,通过线性扩张状态观测器实时估计并补偿系统内部和外部的总扰动,引入一阶低通滤波器,有效避免传统反步法中出现的“微分膨胀”问题,利用反步非奇异终端滑模控制技术设计控制律,提高系统的响应速度、抗干扰性和控制精度,通过构造Lyapunov函数证明了系统的稳定性.Simulink仿真试验证明,控制器在不同外界条件下均可对期望航向进行准确、快速地跟踪,具有较强的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李伟		83	465	13.0	19.0
2	宁君		9	15	3.0	3.0
3	李悦琪		3	0	0.0	0.0