基于梯度自适应极值搜索算法的趋光控制研究

• 作者: 曹凯 曹牧寒 李长红 陈超波
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 源定位 趋光性 极值搜索 梯度自适应 等值线绘制
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 95-99,103
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2019.06.021

摘要

源定位已成为国内外研究的热点问题,为了在实验室环境下研究移动机器人的趋光性,对源定位理论方法进行了研究,设计了地面移动机器人光源定位平台,通过该平台来验证趋光理论的可行性;首先,利用对角线控制策略和梯度自适应极值搜索算法分别进行趋光实验,完成移动机器人对光源的定位;其次,使用MeanShift目标跟踪算法跟踪移动机器人的运动轨迹;最后,绘制出光源强度分布等值线并分析了移动机器人的运动轨迹;相比于对角线控制策略,梯度自适应极值搜索算法根据当前区域梯度值自适应调整反馈增益参数,提高了源定位效率,并在光源定位平台验证了该算法的有效性和稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈超波	西安工业大学电子信息工程学院	106	413	12.0	15.0
2	曹凯	西安工业大学电子信息工程学院	28	148	6.0	11.0
3	李长红	西安工业大学电子信息工程学院	20	86	6.0	8.0
7	曹牧寒	西安工业大学电子信息工程学院	1	2	1.0	1.0