基于自适应滑模的移动机械臂跟踪控制

• 作者: 俞立 朱俊威 董玉明
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器臂 轨迹跟踪 滑模控制 自适应律
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 运动体控制系统
• 页码范围: 43-49
• 页数: 7页
• 分类号: TP27
• 字数: 5604字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14107/j.cnki.kzgc.161610

摘要

针对非完整移动机械臂的轨迹跟踪控制问题,提出一种系统参数在线估计的自适应滑模控制策略.该方法将移动机械臂作为一个完整系统考虑,首先根据系统的动力学方程设计了滑模控制器;然后设计一种自适应律对系统中的不确定参数进行估计.与传统滑模控制相比,该算法不需要系统参数的上界已知.最后仿真实例说明了所提方法的有效性和优越性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	俞立	浙江工业大学信息工程学院	253	3625	30.0	50.0
2	朱俊威	浙江工业大学信息工程学院	7	9	2.0	3.0
3	董玉明	浙江工业大学信息工程学院	1	4	1.0	1.0