基于串级LADRC设计的旋翼无人机航迹跟踪控制

• 作者: 唐超颖 姚振楠 王彪
• 来源期刊: 系统工程与电子技术
• 学科: 航空航天
• 关键词: 航迹跟踪 串级控制 线性自抗扰控制 风扰
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 制导、导航与控制
• 页码范围: 1358-1365
• 页数: 8页
• 分类号: V249.122
• 字数: 4955字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-506X.2019.06.25

摘要

针对复杂环境下,四旋翼无人机航迹跟踪精度易受风扰的影响,设计了串级线性自抗扰控制(linear active disturbance rejection control,LADRC)双回路控制系统.外环为位置回路,针对风扰采用3阶LADRC设计;内环为姿态回路,针对执行机构的动态特性,采用4阶LADRC设计.仿真对比串级LADRC和串级PID两种控制方法,结果表明,两种方法虽然都实现了四旋翼无人机航迹跟踪控制,但是在各种复杂风场扰动、内扰作用的情况下,串级LADRC能够克服复杂扰动的影响,精度更高、抗扰性更好、鲁棒性更强,且待整定参数不多,十分符合工程实际的需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王彪	南京航空航天大学自动化学院	69	795	12.0	25.0
2	唐超颖	南京航空航天大学自动化学院	31	205	8.0	13.0
3	姚振楠	南京航空航天大学自动化学院	2	2	1.0	1.0