基于Quaternion-EKF的未标定机器人视觉伺服 系统位姿估算

• 作者: 周梅芳 杨杭旭 黄正军
• 来源期刊: 传感技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: Quaternion 视觉伺服 位姿估算 EKF 未标定
• 年，卷（期）: 2019,（9）
• 所属期刊栏目: 传感器信号处理
• 页码范围: 1352-1358
• 页数: 7页
• 分类号: TP241.2
• 字数: 3647字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2019.09.012

摘要

针对单目未标定机器人视觉伺服系统中目标位姿估算问题,设计了一个基于Quaternion(四元数)的扩展卡尔曼滤波器.该算法引入四元数描述目标姿态角,以四元数、目标在相机坐标系中的位置、运动速度作为状态向量,以目标特征点在成像平面的像素坐标为观测向量.利用MATLAB分析协方差矩阵R、Q对算法的影响,并确定最优的协方差矩阵.文末通过MATLAB仿真和实验研究对该算法进行了验证,并与传统EKF进行了比较,结果表明,本文提出的算法能显著提高目标位姿估算精度,可以满足应用要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周梅芳		23	127	5.0	11.0
2	杨杭旭		21	35	4.0	4.0
3	黄正军		11	19	2.0	3.0