基于仿人机械手的五指力封闭抓取算法

• 作者: 于乃功 于建均 安硕 张子豪 阮晓钢
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 力封闭 运动规划 机械手抓取 Matlab
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 192-198
• 页数: 7页
• 分类号: TP181
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2019.05.043

摘要

手是人类在长期进化过程中形成的最完美的工具,能够灵活、精细的进行抓取物体等操作;机械手设计初衷是取代人手完成工作,是机器人系统的重要组成部分,因此抓取物体等操作一直是仿人机械手的研究重点;传统的抓取方法是利用机械手三指形成力封闭完成任务;但由于机械手本身结构复杂等原因,易出现控制信号偏差或某自由度未达到要求水平,使得抓取过程中目标物体脱落等问题;为了使机械手达到稳定抓取的效果,本文提出了一种效仿人手抓取的五指力封闭抓取算法,其本质是利用冗余机制解决传统三指抓取过程中可能出现的抓取不平稳或脱落的问题;首先,基于三指力平衡算法的思想上提出了满足五指力封闭抓取算法的条件;然后,对五指力封闭抓取算法进行了充分性和必要性的证明;最后,通过仿真环境下的实验抓取不同目标物体,验证了五指力封闭算法的可行性及必要性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	阮晓钢	北京工业大学信息学部自动化学院	240	2182	23.0	35.0
3	于乃功	北京工业大学信息学部自动化学院	54	466	13.0	18.0
5	于建均	北京工业大学信息学部自动化学院	46	241	8.0	13.0
13	安硕	北京工业大学信息学部自动化学院	1	0	0.0	0.0