未知海流干扰下自主水下航行器位置跟踪控制策略研究

• 作者: 张成举 王聪 王金强 魏英杰
• 来源期刊: 兵工学报
• 学科: 工学
• 关键词: 自主水下航行器 位置跟踪 反步法 不确定性 海流观测器
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 页码范围: 583-591
• 页数: 9页
• 分类号: TP273+.4
• 字数: 5661字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1093.2019.03.018

摘要

针对存在参数不确定性的欠驱动自主水下航行器(AUV)水平面位置跟踪控制问题,基于李雅普诺夫理论,利用反步法设计了一种非线性控制器.利用自适应控制技术对模型本身不确定性进行补偿,同时引入自适应模糊控制技术对非线性控制器进行优化;设计了一种针对于缓慢未知时变海流的指数收敛观测器,并利用李雅普诺夫稳定性理论证明了整个AUV闭环控制系统的稳定性.针对一种新型飞翼式欠驱动AUV进行数值仿真,结果表明所设计控制器可以准确地对期望轨迹进行跟踪,证明了其有效性和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王聪	哈尔滨工业大学航天学院	186	1621	21.0	33.0
2	魏英杰	哈尔滨工业大学航天学院	147	1318	19.0	31.0
3	王金强	哈尔滨工业大学航天学院	10	13	3.0	3.0
4	张成举	哈尔滨工业大学航天学院	8	9	2.0	3.0