遗传算法在双激光雷达位姿标定中的应用

• 作者: 宋韬 郭帅 韦邦国
• 来源期刊: 计量与测试技术
• 学科: 工学
• 关键词: 双激光雷达 标定 遗传算法 定位
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 计量方法与应用
• 页码范围: 91-95
• 页数: 5页
• 分类号: TB9
• 字数: 3118字
• 语种: 中文
• DOI: 10.15988/j.cnki.1004-6941.2019.3.028

摘要

本文针对双激光雷达相对位姿标定的问题,提出了一种基于遗传算法优化的标定算法.本文首先介绍了基于激光雷达定位的移动机器人定位系统,说明了激光雷达定位的具体原理及步骤,提出双激光雷达定位的必要性.然后建立标定模型,构建参数的成本方程,利用最小二乘法初步求解出标定参数后,又提出了新的优化目标方程,同时引入遗传算法实现了3个自由度的同时优化,包括1个旋转自由度和2个平移自由度.整个优化过程中,详细介绍了遗传算法的优化流程及相关参数的选取,最后通过实验对比验证,表明优化算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	韦邦国	上海大学上海市智能制造及机器人重点实验室	3	0	0.0	0.0
2	宋韬		3	0	0.0	0.0
3	郭帅		2	0	0.0	0.0