hp自适应RPM在四旋翼无人机轨迹优化中的应用

• 作者: 唐猛 孟文 徐建龙 杨勇强
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: 四旋翼无人机 伪谱法 避障 轨迹优化
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 飞行器控制
• 页码范围: 91-95
• 页数: 5页
• 分类号: V279|TP24
• 字数: 2675字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19708/j.ckjs.2019.06.020

摘要

通过分析四旋翼无人机动力学模型并获取实际参数,利用hp自适应Radau伪谱法(Radau pseudospectral method RPM)优化四旋翼无人机避障轨迹.hp自适应RPM利用Legendre-Gauss-Radau (LGR)点将连续最优控制问题转化为非线性规划问题,根据不同点处的误差进行自适应的细化区间或增加配点,以最快的速度逼近状态变量和控制变量.根据仿真结果显示,在以轨迹最短为目标的情况下,hp自适应RPM效率较高,目标轨迹更短,优化结果较为满意.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孟文	西南交通大学机械工程学院	44	331	11.0	16.0
2	唐猛	西南交通大学机械工程学院	23	88	6.0	8.0
3	杨勇强	西南交通大学机械工程学院	2	0	0.0	0.0
4	徐建龙	西南交通大学机械工程学院	2	0	0.0	0.0