基于串级ADRC的飞行器控制器设计与扰动估计

• 作者: 于春梅 叶剑晓
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: 飞行器 线性自抗扰控制 非线性自抗扰控制 双闭环系统 扰动估计
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 飞行器控制
• 页码范围: 86-90,95
• 页数: 6页
• 分类号: TP249
• 字数: 3094字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19708/j.ckjs.2019.06.019

摘要

针对四旋翼飞行器的不确定性和外界环境干扰等问题,设计串级自抗扰控制器.在分析飞行器动力学模型的基础上,利用非线性自抗扰对姿态环(内环)进行解耦,同时对位置环(外环)设计线性自抗扰控制器,组成双闭环系统.设计扩张观测器对内外环的总扰动进行估计与补偿,通过仿真平台利用定点悬停实验对所设计的控制器进行验证,并与PD-ADRC串级控制器进行对比分析,结果表明,所设计的控制器跟踪速度较快,抗扰能力较强.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	于春梅	西南科技大学信息工程学院	46	236	10.0	13.0
5	叶剑晓	西南科技大学信息工程学院	3	11	1.0	3.0