改进A*算法的机器人全局最优路径规划

• 作者: 方志军 曾国辉 王中玉 黄勃
• 来源期刊: 计算机应用
• 学科: 工学
• 关键词: A*算法 路径规划 评价函数 生成策略 障碍物扩展
• 年，卷（期）: 2019,（9）
• 所属期刊栏目: 人工智能
• 页码范围: 2517-2522
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 6678字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11772/j.issn.1001-9081.2019020284

摘要

针对传统A*算法规划的路径存在很多冗余点和拐点的问题,提出了一种基于A*算法改进的高效路径规划算法.首先,改进评价函数的具体计算方式,减小算法搜索每个区间的计算量,从而降低寻路时间,并改变生成路径;其次,在改进评价函数具体计算方式的基础上,改进评价函数的权重比例,减少生成路径中的冗余点和拐点;最后,改进路径生成策略,删除生成路径中的无用点,从而提高路径的平滑性;此外,考虑到机器人的实际宽度,改进后算法引入障碍物扩展策略保证规划路径的可行性.将改进A*算法与三种算法进行仿真对比,实验结果表明,改进后的A*算法规划的路径更加合理,寻路时间更短,平滑性更高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	方志军	上海工程技术大学电子电气工程学院	31	86	5.0	8.0
2	王中玉	上海工程技术大学电子电气工程学院	2	5	1.0	2.0
3	曾国辉	上海工程技术大学电子电气工程学院	31	72	5.0	8.0
4	黄勃	上海工程技术大学电子电气工程学院	40	87	5.0	7.0