3-PRS并联机器人概念设计与运动特性研究

• 作者: 张俊 汤腾飞
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 并联机器人 自由度 运动学 工作空间
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 35-39
• 页数: 5页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.01.008

摘要

提出一类拓扑构型为3-PRS的少自由度并联机器人的概念设计方案.基于旋量理论,研究了所提3-PRS并联机器人的自由度.计算结果表明,所提3-PRS并联机器人为一类具有1移动2转动(1T2R)运动能力的3自由度并联装置.在自由度分析的基础上,进一步构建了3-PRS并联机器人的运动学模型.通过求解闭环矢量运动方程,给出了该类并联机器人的运动学逆解的解析表达.基于所求的运动逆解,构建了考虑机器人几何约束的可达工作空间搜索流程,并据此给出了3-PRS并联机器人的可达工作空间映射.最后,通过参数灵敏度分析,揭示了3-PRS并联机器人主要尺度参数对其可达工作空间的影响规律.研究结果表明,3-PRS并联机器人各尺度参数对其可达工作空间的影响程度不尽一致,在进行机器人尺度综合时,应重点关注动平台半径的影响.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张俊	福州大学机械工程及自动化学院	21	34	3.0	5.0
2	汤腾飞	福州大学机械工程及自动化学院	4	6	1.0	2.0