基于滑移预测的月球车路径规划研究

• 作者: 周兰凤 方华 杨丽娜
• 来源期刊: 计算机应用与软件
• 学科: 工学
• 关键词: 路径规划 滑移预测 遗传算法
• 年，卷（期）: 2019,（11）
• 所属期刊栏目: 应用技术与研究
• 页码范围: 47-50
• 页数: 4页
• 分类号: TP3
• 字数: 2760字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-386x.2019.11.008

摘要

月球车是探测月球的多功能机器人,搭载人类对月球的探测任务,主要包括月表环境探测、样本数据搜集以及数据分析等任务.月表地形的复杂度加大了路径规划的难度,地形坡度、撞击坑以及各种障碍物的地形因素不同,使月球车路径规划易陷入危险地形、偏离预计目标和侧翻等状况.因此合理的滑移预测能有效减少路径规划的危险性,缩短路径搜索的时间,优化最优路径长度.针对月球车路径规划算法普遍存在易陷入局部最优解、易陷入危险环境、忽略环境建模技术与路径规划算法的相互适用性等问题,提出一种基于虚拟三维月表环境的改进遗传算法.通过设置遗传因子不变,加入地形综合代价函数设置适应度函数.经过仿真实验,验证了该算法的搜索性能,其收敛速度快、稳定性高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周兰凤		17	46	5.0	5.0
2	杨丽娜		3	0	0.0	0.0
3	方华		3	0	0.0	0.0