四轴飞行器改进型串级姿态控制算法仿真研究

• 作者: 姜翔 王彦柱 赵红亮 陈登峰
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: 四轴飞行器 改进型串级 姿态稳定控制 抗干扰
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 飞行器控制
• 页码范围: 105-109,114
• 页数: 6页
• 分类号: TP391.9
• 字数: 2652字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19708/j.ckjs.2019.06.023

摘要

针对四轴飞行器PID姿态控制算法存在的“理想微分高增益”和“偏差微分”问题,采用“不完全微分”和“微分先行”方法加以改进,并在此基础上设计改进型串级姿态控制算法.从线运动和角运动两方面分析建立飞行器动力学模型,利用Matlab/Simulink构建其仿真模型并进行姿态稳定控制、高度跟踪控制和姿态抗干扰仿真对比实验.结果 表明:改进型串级控制算法效果提升明显,其中,姿态稳定控制各子系统收敛时间比串级快0.7s以上且无超调;高度跟踪控制可有效抑制给定值快速变化引起的冲击,实现快速无超调高度跟踪;高频噪声干扰下姿态控制误差保持在±5％范围内.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈登峰	西安建筑科技大学建筑设备科学与工程学院	36	273	8.0	16.0
5	王彦柱	西安建筑科技大学信息与控制工程学院	3	2	1.0	1.0
6	姜翔	西安建筑科技大学信息与控制工程学院	2	2	1.0	1.0
7	赵红亮	西安建筑科技大学信息与控制工程学院	4	1	1.0	1.0