采摘机器人奇异位型分析

• 作者: 何宇 张哲 王毅 许洪斌 马冀桐
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 机械手臂 奇异位型 雅可比矩阵 灵活性
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 试验分析
• 页码范围: 124-130
• 页数: 7页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.01.025

摘要

对采摘机器人机械手臂工作空间内的奇异位型进行了分析.首先,采用D-H参数,建立了采摘机器人机械臂的坐标系图,得到其正运动方程;其次,结合机器人手臂正运动方程,构造其雅可比矩阵,再基于雅可比矩阵,求解机械手臂出现奇异状态的所有构型情况,得到所有奇异点;最后,应用Robotics工具箱,基于可操作度灵活性指标和最小奇异值灵活性指标对机械臂的奇异情况进行仿真分析.仿真结果表明,研究的机械手臂共有3种内部奇异情况,同时验证了机械手臂奇异位型求解的正确性,为后续机械手臂的轨迹规划研究和奇异点规避研究奠定了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王毅	重庆理工大学机械工程学院	23	104	6.0	9.0
3	许洪斌	重庆理工大学机械工程学院	48	236	9.0	12.0
7	张哲	重庆理工大学机械工程学院	5	17	2.0	4.0
8	马冀桐	重庆理工大学机械工程学院	6	16	2.0	4.0
9	何宇	重庆理工大学机械工程学院	9	19	2.0	4.0