基于GNSS的农业机械定位与姿态获取系统

• 作者: 匡军 员玉良 张健 李鹏昆
• 来源期刊: 电子器件
• 关键词: 自动导航 精准定位 GNSS板卡 ADIS16445陀螺仪 卡尔曼滤波 CAN总线
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 页码范围: 1481-1486
• 页数: 6页
• 字数: 3674字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-9490.2019.06.026

摘要

精准定位与姿态信息是农业机械导航的基础,准确获取导航投影点是自动导航的关键.以K728 GNSS板卡为定位板卡,ADIS16445陀螺仪为姿态传感器,研制了农业机械定位与姿态获取系统.系统以STM32F407ZGT6为CPU对GNSS板卡输出信息进行解包;采用卡尔曼滤波与加权融合技术获取姿态信息;以坐标转换理论计算导航投影点;采用CAN总线输出姿态和导航投影点定位信息.试验结果表明:导航平面坐标系下定位精准度小于1 cm,姿态测量平均误差小于0.3°,满足农业机械导航要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	匡军	青岛农业大学机电工程学院	9	4	2.0	2.0
2	员玉良	青岛农业大学机电工程学院	34	119	7.0	10.0
3	张健	青岛农业大学机电工程学院	17	32	3.0	5.0
4	李鹏昆	青岛农业大学机电工程学院	1	0	0.0	0.0