基于力/位控制的下肢康复机器人减重系统研究

• 作者: 周梅杰 郭帅 陆嘉杰
• 来源期刊: 计量与测试技术
• 学科: 工学
• 关键词: 力位控制 减重支撑 下肢康复机器人
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 医疗测试技术
• 页码范围: 49-51,55
• 页数: 4页
• 分类号: TB9
• 字数: 2322字
• 语种: 中文
• DOI: 10.15988/j.cnki.1004-6941.2019.3.015

摘要

近年来,减重步行训练机器人研究得到了广泛关注.减重步行训练作为一种训练方法能有效提高步行训练效果,其中减重支撑力和骨盆位置跟随是衡量减重支撑效果的关键参数.为实现机器人的减重支撑力的恒定及位置跟随的精确,提出一种力/位混合控制的方法.首先介绍了机器人减重支撑机构的工作原理,其次采用牛顿-欧拉法,建立了减重系统的动力学模型.然后结合动力学模型对机器人进行力/位控制策略的研究,实现精确地位置跟随及恒质量减重.最后利用MATLAB里对减重支撑机构的力/位控制系统进行了仿真分析.仿真结果表明,减重误差小于4N,跟随误差小于4mm,力/位混合控制策略可以满足减重康复训练的需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭帅	上海大学机电工程与自动化学院	40	172	8.0	11.0
2	陆嘉杰	上海大学机电工程与自动化学院	4	0	0.0	0.0
3	周梅杰	上海大学机电工程与自动化学院	2	0	0.0	0.0