基于滑模理论的轨迹跟踪横向控制研究

• 作者: 张杰 方涛 李子龙 郑平平
• 来源期刊: 农业装备与车辆工程
• 学科: 交通运输
• 关键词: 智能汽车 横向控制 模糊滑模控制 仿真验证
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 页码范围: 13-16
• 页数: 4页
• 分类号: U462.72
• 字数: 3179字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-3142.2019.03.003

摘要

汽车的结构复杂,各组成部分如轮胎、悬架、转向等系统之间又存在着不同程度的耦合,各系统的参数也存在不确定性,再加上汽车行驶工况的复杂多变,都给智能汽车的横向控制带来了极大的困难.为了提高智能汽车横向控制系统的鲁棒性和适应性,采用强鲁棒性的滑模控制方法,设计了一种轨迹跟踪横向控制器.针对滑模控制中系统的抖动,设计了增益切换的模糊控制器.最后建立CarSim和Simulink的联合仿真平台,通过双移线工况和定曲率工况验证了所设计的控制器的有效性和适应性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张杰		4	0	0.0	0.0
2	方涛		1	0	0.0	0.0
3	郑平平		1	0	0.0	0.0
4	李子龙		1	0	0.0	0.0