原文服务方: 机械传动       
摘要:
研究了一种6自由度可移动冗余并联机构的奇异性与静力学性能及其定姿态实时优化设计.建立该并联机构的静力学雅可比矩阵,分析了该并联机构的奇异性、静力学性能指标.调节并联机构定平台腿部位置,使并联机构的静力学传递性能得到提高.绘制了基于雅可比矩阵的性能图谱,直观地观察并联机构在不同位置的静力学力和力矩的传递性能.通过分析可知冗余并联机构具有可以消除奇异的优点,同时通过调节腿部位置也大大提高了并联机构的静力学传递性能.
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文献信息
篇名 冗余并联机构奇异性与静力学分析
来源期刊 机械传动 学科
关键词 冗余并联机构 雅可比矩阵 奇异性 静力学性能
年,卷(期) 2019,(1) 所属期刊栏目 设计计算
研究方向 页码范围 44-49
页数 6页 分类号
字数 语种 中文
DOI 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.01.010
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 万小金 武汉理工大学汽车工程学院现代汽车零部件技术湖北省重点实验室 7 11 2.0 2.0
2 唐可 武汉理工大学汽车工程学院现代汽车零部件技术湖北省重点实验室 2 3 1.0 1.0
3 鲁凯 武汉理工大学汽车工程学院现代汽车零部件技术湖北省重点实验室 1 3 1.0 1.0
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研究主题发展历程
节点文献
冗余并联机构
雅可比矩阵
奇异性
静力学性能
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
机械传动
月刊
1004-2539
41-1129/TH
大16开
河南省郑州市科学大道149号
1977-01-01
中文
出版文献量(篇)
6089
总下载数(次)
0
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:the National Natural Science Foundation of China
官方网址:http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:数理科学
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