基于滑动窗迭代最大后验估计的多源组合导航因子图融合算法

• 作者: 刘尚波 廉保旺 徐昊玮
• 来源期刊: 兵工学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 多源组合导航 信息融合 因子图 惯性导航系统 全球卫星导航系统 超宽带导航系统
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 页码范围: 807-819
• 页数: 13页
• 分类号: V249.32+8
• 字数: 11035字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1093.2019.04.016

摘要

在应用因子图算法完成多源组合导航数据融合的过程中,子系统观测噪声的时变特性将对导航状态估计的准确性产生极大影响.为解决这一问题,提出一种基于高斯模型下的子系统观测量均值向量和协方差矩阵的估计算法.该算法利用因子图最优化过程中每个迭代周期下的观测量残差,实时地更新各个子系统观测量的均值向量和协方差矩阵的最大后验估计值,从而得到更加准确的导航状态估计值,在提出新算法的同时也验证了新算法对最优化过程收敛性的影响.仿真测试与实验测试结果表明,与已有的标准因子图算法、基于最大似然估计的因子图算法和基于最大后验估计的因子图算法相比,所提出的基于迭代最大后验估计的因子图算法能够有效提高子系统观测状态变化时的多源组合导航估计精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	廉保旺	西北工业大学电子信息学院	96	528	12.0	17.0
2	徐昊玮	西北工业大学电子信息学院	3	3	1.0	1.0
3	刘尚波	西北工业大学电子信息学院	2	15	1.0	2.0