改进人工势场法的移动小车动态避障路径规划

• 作者: 丁一航 唐小洁 申勤 贾成芬
• 来源期刊: 软件导刊
• 学科: 工学
• 关键词: 路径规划 人工势场法 动态环境 避障
• 年，卷（期）: 2019,（10）
• 所属期刊栏目: 应用技术与研究
• 页码范围: 152-156,封3
• 页数: 6页
• 分类号: TP319
• 字数: 4404字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11907/rjdk.192172

摘要

为使移动小车更好地适应复杂的实际行车道路环境,实现动态障碍物环境下的路径规划,并解决传统人工势场法中的局部最小值问题,提高驾驶安全性,改进传统人工势场法中的障碍物斥力势场模型,并增加了速度斥力势场模型和道路边界约束斥力势场模型,同时将障碍物连锁网络结构与随机目标点法相结合,加入传统人工势场算法中.仿真结果证明了该改进方法的有效性,移动小车能避开局部最小值陷阱到达目标点,实现动态避障路径规划.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	唐小洁	四川大学锦江学院机械工程学院	7	20	2.0	4.0
2	贾成芬	四川大学锦江学院机械工程学院	5	5	2.0	2.0
3	申勤	四川大学锦江学院机械工程学院	8	41	2.0	6.0
4	丁一航	四川大学锦江学院机械工程学院	2	2	1.0	1.0