PID算法与电位计角度控制的手臂外骨骼

• 作者: 张起浩 王凯 蒋少国 蒋青山 赵鹏
• 来源期刊: 单片机与嵌入式系统应用
• 学科: 工学
• 关键词: 手臂外骨骼 PID算法 Arduino Nano HX711
• 年，卷（期）: 2019,（11）
• 所属期刊栏目: 应用天地
• 页码范围: 78-81
• 页数: 4页
• 分类号: TP368.1
• 字数: 1686字
• 语种: 中文

摘要

提出了一种基于PID控制的手臂外骨骼,采用Arduino Nano作为手臂外骨骼的主控,通过HX711压力传感器采集手臂上物体的重量,通过电位计采集手臂转动角度,使用具有欠压、过压、过热、短路等保护性功能的VNH2SP30电机驱动模块驱动大扭力电机.装置的承重材料和机械结构采用碳纤维材料3D打印而成,因此更加轻巧、容易佩戴.由于加入了PID算法控制及电位计角度控制,整个装置反应更迅速、控制更精准、安全性更高,能更好地满足手臂外骨骼工作的需要.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王凯	南开大学滨海学院电子科学系	41	272	9.0	16.0
2	赵鹏	南开大学滨海学院电子科学系	19	116	3.0	10.0
3	蒋少国	南开大学滨海学院电子科学系	4	1	1.0	1.0
4	张起浩	南开大学滨海学院电子科学系	4	1	1.0	1.0
5	蒋青山	南开大学滨海学院电子科学系	2	1	1.0	1.0