基于踝关节运动特性的三转动并联机构构型优选及仿真分析

• 作者: 刘振坤 李少帅 石志新 罗玉峰 谢冬福
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 康复机器人 踝关节 并联机构 方位特征集 运动学分析 仿真
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 76-82
• 页数: 7页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.03.014

摘要

根据人体踝关节的运动生理特点和并联机构的特点,以单开链为单元,基于方位特征集理论,对三转动并联机构进行了型综合;结合踝关节的特点,优选出了一种能辅助实现人体踝关节运动的三转动并联机构,并对其进行了运动学分析.基于建立的逆解方程,利用Matlab进行数据求解,最后将所得数据作为驱动函数在Adams中对机构进行仿真分析,仿真结果验证了该并联机构的应用可行性,同时为后续的机构尺寸优化设计提供了理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗玉峰	南昌大学机电工程学院	87	697	11.0	24.0
3	石志新	南昌大学机电工程学院	64	309	9.0	15.0
6	谢冬福	南昌大学机电工程学院	16	3	1.0	1.0
7	刘振坤	南昌大学机电工程学院	4	0	0.0	0.0
8	李少帅	南昌大学机电工程学院	3	0	0.0	0.0