基于复合形法的时间最优机械臂轨迹规划

• 作者: 李林升 陈晗
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 机械臂 多项式插值 轨迹规划 运动约束 复合形法 时间最优
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 72-75,94
• 页数: 5页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.03.013

摘要

目前,大多数机械臂在工作过程中运行时间不为最优,为了提高机械臂的工作效率,提出了一种基于复合形法的时间最优机械臂轨迹规划方法.该方法以5-7-5多项式插值法作为轨迹规划的基础,并以运动角度、运动速度以及运动加速度作为约束,采用复合形法进行优化,得到满足运动要求的时间最优运动轨迹.以FS20N机器人为对象进行研究分析,并导入MATLAB进行验证,仿真结构表明,复合形法有效地优化了时间.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李林升	南华大学机械工程学院	38	96	5.0	7.0
2	陈晗	南华大学机械工程学院	2	8	2.0	2.0