基于Matalb的纯平动3-UPU并联机构正运动位置解及工作空间分析

• 作者: 朱志强 熊艳红
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 空间机构螺旋理论 3-UPU并联机构 连续多项式代数拓扑法 正向运动位置解 工作空间
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 65-71
• 页数: 7页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.03.012

摘要

采用空间机构螺旋原理,分析了3-UPU并联机构的构型和纯平动特性.给出了连续型多项式代数拓扑法,构建3-UPU并联机构的正运动位置解的非线性方程组,并对方程组进行计算.该方法无需给定值就能有效逼近并联机构非线性方程组的解,且可解决方程组求解时出现的分叉和散度问题,对超越问题的解析具有重要的参考意义.基于Matlab/Simmechanics构建3-UPU并联机构PID控制模型并分析其工作空间,验证并联机构构型设计中螺旋理论应用的准确性.该方法对求解多自由度并联机构运动学问题有切实可行的借鉴意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	熊艳红	湖北职业技术学院机电创新研究所	17	11	2.0	2.0
2	朱志强	湖北职业技术学院机电创新研究所	21	13	2.0	2.0