用于人体关节的P(2-RPS)&U可重构康复机构及运动学分析

• 作者: 宁峰平 李瑞琴 郭旺旺
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 可重构康复机构 肘关节 膝关节 踝关节 运动学
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 35-40
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.03.007

摘要

基于人体关节运动机理和可重构理念,提出一种P(2-RPS)&U可重构康复机构,通过锁定运动副,改变动平台的运动方式,可以分别实现对人体肘关节、膝关节和踝关节的康复训练.分析了P(2-RPS)&U可重构康复机构的位置逆解,并基于螺旋理论分析了该机构的位置奇异性,得到机构的两个奇异位置,通过添加驱动的方式避免了奇异位置的发生.使用Adams软件对P(2-RPS)&U可重构康复机构进行运动学仿真,仿真结果表明,该机构能够较好地达到人体肘关节、膝关节和踝关节康复运动的范围,满足受损关节的康复需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李瑞琴	中北大学机械工程学院	169	585	12.0	15.0
2	宁峰平	中北大学机械工程学院	9	11	2.0	2.0
3	郭旺旺	中北大学机械工程学院	6	3	1.0	1.0