基于线性ADRC的欠驱动UUV深度控制器设计

• 作者: 舒晓菂 黄健
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 线性自抗扰 欠驱动UUV 深度控制
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 运动体控制系统
• 页码范围: 927-934
• 页数: 8页
• 分类号: TP319.9
• 字数: 5465字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14107/j.cnki.kzgc.161487

摘要

为了改善欠驱动Unmanned Underwater Vehicle(UUV)在复杂环境下的深度控制品质,将线性自抗扰控制技术应用到其深度控制中.首先,利用线性扩张状态观测器估计出系统的未知"总合干扰",并进行动态反馈补偿,将系统简化为标称模型;然后,在标称模型基础上设计控制器;最后,通过引入饱和限幅环节和死区环节对控制器进行修正.对比级联反馈控制器,线性自抗扰控制器在常值干扰、一阶高频波浪力干扰、低频正弦干扰下,有更好的动静态特性和鲁棒性.与传统的非线性自抗扰控制器相比,线性自抗扰控制器在保证控制性能的前提下,具有可调参数少、易于工程实现的优点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄健		6	9	2.0	3.0
2	舒晓菂		2	4	1.0	2.0