基于奇异摄动的柔性关节机械臂智能控制设计研究

• 作者: 张念猛 程雅琳
• 来源期刊: 电子制作
• 关键词: 柔性关节机械臂 奇异摄动 控制律 扰动增益
• 年，卷（期）: 2019,（22）
• 所属期刊栏目: 实验研究
• 页码范围: 31-32
• 页数: 2页
• 字数: 2075字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-5059.2019.22.013

摘要

为了优化柔性关节机械臂的控制性能,提出一种新型奇异摄动控制方法.该方法引入奇异摄动,把柔性关节机械臂的动力模型转换为快变与慢变双模型.在慢变模型中,利用输出反馈与扰动因子范数,设计扰动增益,根据增益变化调节控制律,改善系统抗噪能力.在快变模型中,引入状态变量与饱和函数,改进控制率,从而改善控制算法的收敛性.仿真实验结果表明,本文提出的新型奇异摄动方法启动速度更快,显著提高柔性关节机械臂的控制精度与调节速度,具有更好的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张念猛		2	0	0.0	0.0
2	程雅琳		2	0	0.0	0.0